Разработка ракеты Р-11В на высококипящих компонентах: азотной кислоте и керосине была начата в 1953 году в НИИ-88 (ОКБ-1). Главный конструктор - С.П. Королёв .

Р-11 по сравнению с Р-1 имела в 2,5 раза меньшую стартовую массу при той же дальности полёта. Малые габариты при высоких лётно-тактических характеристиках, возможность длительного хранения в заправленном состоянии делали возможным использование ракеты в подвижном варианте на транспортных средствах различного типа.

Жидкостный двигатель С2.253А (главный конструктор - Исаев) с вытеснительной подачей компонентов топлива работал на горючем Т-1 (керосине) и окислителе АК-20И. Компоненты топлива под давлением редуцированного воздуха из специального пневмоблока прорывали мембраны и, поступая в газогенераторы, самовоспламенялись. Возрастающее давление прорывало мембраны газогенераторов, и газы поступали в баки горючего и окислителя, создавая давление, необходимое для вытеснения компонентов в двигатель.

Система управления - инерциальная. Расчетное отклонение по дальности и боковое ±3000 м.

Самоходная ПУ об. 803 для ракет 8А61 и 8К11 была разработана на Лининградском Кировском заводе в 1955-1956 годах под руководством К.Н.Ильина . Пусковая установка установлена на шасси артиллерийской установки ИСУ-152К. Вес ПУ 40 т, максимальная скорость хода 42 км/час. Отличительной особенностью конструкции явилось то, что ракета в походном положении лежала на характерной трубчатой стреле, напоминающей своими контурами остов лодки. Перед пуском ракета приводилась в вертикальное положение и устанавливалась на консольно закрепленный на корме пусковой ствол. ПУ 06.803 получила индекс 8У218 и серийно выпускалась Кировским заводом с 1959 года. 06.803 был снят с производства по Постановлению № 1116 от 10.10.1962 г.